FOC（Field-Oriented Control）场向控制是一种用于交流电机的控制方法，通过将交流电机空间矢量旋转到dq坐标系中来实现转速、转矩和相电流的控制。
在FOC中，相电流可以通过dq坐标系下的电压和电阻计算得出。具体算法如下：
假设dq坐标系下的电机电阻为R，电感为L，电机电压矢量为$u_{dq}$，电机相电流矢量为$i_{dq}$，则有以下公式：
$$u_d = R i_d + L \\frac{di_d}{dt} + \\omega L i_q -\\frac{d\\psi_d}{dt}$$
$$u_q = R i_q + L \\frac{di_q}{dt} - \\omega L i_d -\\frac{d\\psi_q}{dt}$$
其中，$u_d$和$u_q$分别为dq坐标系下的电机电压，$\\omega$为电机转速，$\\psi_d$和$\\psi_q$为电机磁通矢量。
利用dq坐标系下的电压和电流，可以通过以下公式求得相电流矢量：
$$i_{dq} = \\frac{1}{L}(u_{dq} - R i_{dq} + \\omega L \\hat{n} \\times (\\psi_{dq} - L i_{dq}))$$
其中，$\\hat{n}$为dq坐标系下的旋转矢量。
母线电流可以通过测量直流侧电流得出。因为FOC中dq坐标系下的电流与母线电流之间存在一个变换关系，所以可以通过dq坐标系下的电流计算得到母线电流。
具体算法如下：
假设dq坐标系下的电流为$i_{dq}$，dq坐标系下的母线电流为$i_{ab}$，则有以下公式：
$$i_{ab} = \\begin{bmatrix}
cos(\\theta) & -sin(\\theta) \\
sin(\\theta) & cos(\\theta) \\
\\end{bmatrix}
\\begin{bmatrix}
i_d \\
i_q \\
\\end{bmatrix}$$
其中，$\\theta$为电机电流和母线电流之间的相位差。
