渔鼓历史悠久，可以上溯至唐代的“道情”，也就是道士们传道或者化募时所叙述的道家之事和道家之情。他们叙情的方式就是打渔鼓，唱道歌，所以“打渔鼓，唱道歌”是连起来说的，如唐代的《九真》、《承天》（《唐会要》卷三十三）与《踏踏歌》（段常《续仙传》论蓝采和持拍板说唱者）。后来，“道情”为民间艺人所习用，宗教内容便渐趋淡化，改唱民间故事、神话传说和英雄故事，“道情、唱歌”的方式也演变为一种说唱的艺术形式。
到了元代，渔鼓已广为传唱，“诸民间子弟，不务生业，辄于城市坊镇，演唱词语，教习杂戏……击渔鼓，惑人集众”（《元史》卷一百五）。明清时期，渔鼓已形成了“有板有眼”的完整唱腔。著名爱国思想家王船山（衡阳人）就作过《愚古词》（愚古即渔鼓）二十七首。作者记有“晓风残月，一板一槌，亦自使逍遥自在”（《船山遗书》第六十四册）之句。从此，渔鼓道情便由宣扬道教出世思想的工具完全过渡为富有娱乐性、知识性的民间说唱艺术。
