2003年，特斯拉由马丁·埃伯哈德（Martin Eberhard）和马克·塔彭宁（Marc Tarpenning）联合创立，以著名发明家、电力先驱尼古拉·特斯拉（Nikola Tesla）为公司命名。
2005年，特斯拉发布首款电动跑车Roadster，由英国跑车制造商莲花公司提供底盘和车身设计。作为特斯拉首款车型，过程困难重重，前期研发变速箱问题，后期量产成本问题，2008年开始交付，特斯拉不得不以低于成本价销售，但市场并不买账。
2008年，马斯克出任特斯拉CEO。戴姆勒公司斥资5000万美元收购特斯拉10%股份，马斯克又拿出6000万美元，不久后，特斯拉获得美国能源部4.65亿美元低息贷款，这些钱将特斯拉从破产边缘拉了回来。熬过最艰难的时刻，2010年，特斯拉在纳斯达克成功上市，成为唯一一家在美上市的纯电动车制造商。
2009年，特斯拉发布第二款车：Model S，一款豪华四门电动轿车，2012年交付销售，市场、口碑双丰收。
随后几年，特斯拉陆续推出爆款车型，豪华级电动SUV：Model X，经济型电动轿车：Model 3，经济型电动SUV：Model Y。特别是Model 3车型，受到市场高度认可，订单量骤增。
